一、視覺傳感器概述

　　視覺傳感技術(shù)是傳感技術(shù)七大類中的一個，視覺傳感器是指：通過對攝像機拍攝到的圖像進行圖像處理，來計算對象物的特征量（面積、重心、長度、位置等），并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。

　　二、分類
　　1、3D視覺傳感技術(shù)

　　3D視覺傳感器具有廣泛的用途，比如多媒體手機、網(wǎng)絡(luò)攝像、數(shù)碼相機、機器人視覺導航、汽車安全系統(tǒng)、生物醫(yī)學像素分析、人機界面、虛擬現(xiàn)實、監(jiān)控、工業(yè)檢測、無線遠距離傳感、顯微鏡技術(shù)、天文觀察、海洋自主導航、科學儀器等等。這些不同的應用均是基于3D視覺圖像傳感器技術(shù)。特別是3D影像技術(shù)在工業(yè)控制、汽車自主導航中具有急迫的應用。

　　2、智能視覺傳感技術(shù)

　　智能視覺傳感技術(shù)下的智能視覺傳感器也稱智能相機，是近年來機器視覺領(lǐng)域發(fā)展最快的一項新技術(shù)。智能相機是一個兼具圖像采集、圖像處理和信息傳遞功能的小型機器視覺系統(tǒng)，是一種嵌入式計算機視覺系統(tǒng)。它將圖像傳感器、數(shù)字處理器、通訊模塊和其他外設(shè)集成到一個單一的相機內(nèi)，由于這種一體化的設(shè)計，可降低系統(tǒng)的復雜度，并提高可靠性。同時系統(tǒng)尺寸大大縮小，拓寬了視覺技術(shù)的應用領(lǐng)域。

　　智能視覺傳感器的易學、易用、易維護、安裝方便，可在短期內(nèi)構(gòu)建起可靠而有效的視覺檢測系統(tǒng)等優(yōu)點使得這項技術(shù)得到飛速的發(fā)展。

　　三、視覺傳感技術(shù)的實現(xiàn)基礎(chǔ)

　　視覺傳感器的圖像采集單元主要由CCD/CMOS像機、光學系統(tǒng)、照明系統(tǒng)和圖像采集卡組成，將光學影像轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像，傳遞給圖像處理單元。通常使用的圖像傳感器件主要有CCD圖像傳感器和CMOS圖像傳感器兩種。下面將介紹兩種傳感器的實現(xiàn)原理及優(yōu)缺點。

　　四、視覺傳感技術(shù)的應用
　　1、汽車車身視覺檢測系統(tǒng)

　　車身成型是汽車制造的關(guān)鍵工序之一，對車身的各項指標要求嚴格，需對車身進行100%的檢測。傳統(tǒng)的車身檢測方法是利用三坐標測量機，其操作復雜，速度慢，工期長，只能進行抽檢。

　　通常，車身的關(guān)鍵尺寸主要是擋風玻璃尺寸、車門安裝處棱邊位置、定位孔位置等。因此視覺傳感器分布于這些位置附近，測量其相應的棱邊、孔、表面的空間位置尺寸。在生產(chǎn)線上設(shè)計測量工位，車身定位后，置于一框架內(nèi)，框架由縱橫分布的金屬柱、桿構(gòu)成，可根據(jù)需要在框架上靈活安裝視覺傳感器。根據(jù)測量點的數(shù)量可安裝相應數(shù)量的視覺傳感器，（通常情況下每個視覺傳感器測量一個被測點），根據(jù)不同形式的傳感器包括雙目立體視覺傳感器、輪廓傳感器等多種類型。

　　測量系統(tǒng)工作過程為：由生產(chǎn)線運送車身到測量工位進行準確定位，然后傳感器按要求順序開始工作，計算機采集檢測點圖像并進行處理，計算出被測點的空間三維坐標，計算值與標準值比對，得出檢測結(jié)果，并將車身送出測量工位。

　　2、鋼管直線度、截面尺寸在線視覺測量系統(tǒng)

　　在工業(yè)生產(chǎn)中，無縫鋼管是一類重要的工業(yè)產(chǎn)品，而它的質(zhì)量參數(shù)則是制造的重要數(shù)據(jù)，其中鋼管的直線度及截面積是主要的幾何參數(shù)，是控制無縫鋼管制造質(zhì)量的關(guān)鍵，但由于以下原因使得參數(shù)的測量成為難題：（1）無縫鋼管采取非接觸式測量，且制造現(xiàn)場環(huán)境惡劣；（2）無縫鋼管的空間尺寸大，這也要求檢測系統(tǒng)具備很大的測量空間。視覺傳感技術(shù)的出現(xiàn)解決了上述問題，視覺傳感技術(shù)采用的是非接觸式測量且測量范圍大。

　　測量系統(tǒng)由多個結(jié)構(gòu)光傳感器組成，傳感器上結(jié)構(gòu)光投射器投射的光平面和被測鋼管相交，得到鋼管截面圓周上的部分圓弧，傳感器測量部分圓弧在空間中的位置。系統(tǒng)中每一個傳感器實現(xiàn)一個截面上部分圓弧的測量，通過適當?shù)臄?shù)學方法，由圓弧擬合得到截面尺寸和截面圓心的空間位置，由截面圓心分布的空間包絡(luò)，得到直線度參數(shù)。測量系統(tǒng)在計算機的控制下，可在數(shù)秒內(nèi)完成測量，滿足實時性要求。

　　3、三維形貌視覺測量

　　在三維形貌數(shù)字化測量技術(shù)是逆向工程和產(chǎn)品數(shù)字化設(shè)計、管理及制造的基礎(chǔ)支撐技術(shù)。它所實現(xiàn)三維形貌數(shù)字化測量的機理是將視覺非接觸、快速測量和最新的高分辨力數(shù)字成像技術(shù)相結(jié)合。由于所測量的物體多是大型、具有復雜表面的物體，測量通常分為局部三維信息獲取和整體拼接兩部分，先利用視覺掃描傳感器對被測形貌各個局部區(qū)域進行測量，再采用拼接技術(shù)將各部分形貌進行拼接最終得到完整圖像。

　　這項傳感器的視覺掃描測頭采用局域雙目立體視覺測量原理設(shè)計。形貌整體拼接實質(zhì)上是將所采集到的數(shù)據(jù)放到公共坐標上，這樣就能得到整體的數(shù)據(jù)描述。通過高分辨率數(shù)碼相機從測量空間的上方以不同的角度和位置對被測量進行數(shù)據(jù)收集，運用光束定向交匯平差原理得到控制點空間坐標并建立全局坐標系，最后通過各個坐標系進行關(guān)聯(lián)、轉(zhuǎn)換，完成數(shù)據(jù)拼接。

　　視覺源于生物界獲取外部環(huán)境信息的一種方式，是自然界生物獲取信息的最有效手段，是生物智能的核心組成之一。人類80%的信息都是依靠視覺獲取的，基于這一啟發(fā)研究人員開始為機械安裝“眼睛”使得機器跟人類一樣通過“看”獲取外界信息，由此誕生了一門新興學科——計算機視覺，人們通過對生物視覺系統(tǒng)的研究從而模仿制作機器視覺系統(tǒng)，盡管與人類視覺系統(tǒng)相差很大，但是這對傳感器技術(shù)而言是突破性的進步。視覺傳感器技術(shù)的實質(zhì)就是圖像處理技術(shù)，通過截取物體表面的信號繪制成圖像從而呈現(xiàn)在研究人員的面前。視覺傳感技術(shù)的出現(xiàn)解決了其他傳感器因場地大小限制或檢測設(shè)備龐大而無法操作的問題，由此廣受工業(yè)制造界的歡迎。